拆解液压机器人手臂拆解液压机器人手臂

2020年07月11日 12:59 现代无人
拆解液压机器人手臂拆解液压机器人手臂

工业和研究经常有使用到的机械人手臂。

甚幺是「水压体力学」?

利用两个胶针筒和一条胶管,可用作解释水压体力学的原理:

1. 把其中一个胶针筒注满水。
2. 接驳胶管后,把另一端放入水中。
3. 把注了水的胶针筒的水推出把胶管的空气排出,再抽满水至胶针筒和胶管内。
4. 把胶管的另一端接驳至另一支胶针筒,简单的水压动力装置就完成了。

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只要推压注满水的针筒,水便从针对走到另一针筒,产生水压来推动另一针筒移动,整个过程就是能量转移,力量由一端传至另一端,而另一端所接收的受力和施力差不多。

机器人手臂内藏科学拆解液压机器人手臂拆解液压机器人手臂

液压机器人手臂是运用了「流体力学」的「帕斯卡原理」,在密闭容器中,静止流体的某一部分发生压力变化,它会毫无损失地传送至流体的各部分和容器的内壁。

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当施力于A的活塞,会使胶针筒B内受到压力,而胶针筒B所受的压力会传到胶管C内,再传至胶针筒D内,实际上B、C和D所受的压力是相同的。

计算帕斯卡原理

在帕斯卡原理中,提及到水压动力装置,而计算压力的公式是:

压力 (P) = 力 (F) / 面积 (A)

根据公式,如果在施力一方的活塞面积效小,而受力一方的活塞面积效大,操作上可以使用较小的人力去推动或抬起重物。

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压力 (P) = 力 (F) / 面积 (A)

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全组机械人手臂分为多个部分。

液压机臂工程手运作

液压机器人手臂的好处是在不需要连接电池或电动机,只需透过操作控制桿接驳气缸及胶管,再施加力到盛满液体的气缸,就可改变「水压」来操作的机器人手臂不同关节的活动。

在液压机器人手臂中,由五组水压动力装置组成,控制机器人手臂不同部分的活动。在机械工具中,经常会用滑块机械和摇桿机械配合运用来令关节活动。

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液压机器臂示意图1

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液压机器臂示意图2

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液压机器臂示意图3

液压机器人手臂就是利用水压动力装置来取代滑块机械和摇桿机械。

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液压机器臂示意图4

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液压机器臂示意图5

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液压机器臂示意图6

当每个控制桿都连接着针筒型的液压筒,利用推拉的方式可改变液压。此外,若把推桿改成锯齿状,能够配合不同的齿轮组使用,有助做出不同的功能。例如机械钳的开合效果。

在日常生活中,有很多用品都会应用液压式或气压式的机械原理,控制巴士和港铁列车车门的开关,以及油压式门铰就是运用了此原理。

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